计算机工程与科学

作者：曹鹏霞, 李文新, 黄羿博

单位：1.西北师范大学物理与电子工程学院，甘肃 兰州 730070；2.中国空间技术研究院兰州空间技术物理研究所，甘肃 兰州 730000

关键词：增强现实,智能装配,跟踪注册,边云协同,

基金：国家自然科学基金(61125101);兰州市青年科技人才创新项目(2024-QN-197);西北师范大学青年教师科研能力提升计划(NWNU-LKQN2022-18)

传统装配方法存在效率和质量难以保证、可视化程度低等问题，而增强现实可穿戴设备在跟踪注册的稳定性以及计算能力等方面亦存在不足。为了解决这些问题，提出了一种基于边云协同和增强现实的智能装配方法。云端通过跟踪注册模块为装配过程提供准确的位姿信息，并管理智能装配所需三维模型和装配工艺等信息。由于装配场景目标大多缺少纹理且大小不一，跟踪注册模块使用改进的YOLOv5s进行目标检测得到操作对象，然后应用三维点云配准算法得到操作对象的精确位姿信息。边缘端通过双目AR眼镜，提供操作现场环境数据，接收云端提供的位姿信息，并结合语音识别模块以及增强现实可视化模块实现装配过程指引。通过实验验证，所提方法能够有效解决增强现实智能装配系统面临的准确性、快速性以及鲁棒性等问题，可实现“所见即所操作”的智能装配指引。

来源：2025年第10期

《计算机工程与科学》期刊编辑部

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