计算机工程与科学

作者：沈克宇, 游志宇, 刘永鑫

单位：西南民族大学电气工程学院，四川 成都 610225

关键词：A*算法,路径规划,自适应,拟合优先,路径平滑,

基金：成都市科技项目（2021-RK00-00079-ZF）;西南民族大学中央高校基本科研业务费专项资金（2021101）

针对传统A*算法存在遍历节点数多、转折角度大和搜索速度慢的问题，提出基于拟合优先搜索的多场景自适应改进A*算法。首先，引入父节点的启发距离以减少遍历节点数和提高搜索速度，并量化场景地图信息，利用自适应控制原理实现启发权重的适时调整，以增强算法鲁棒性；其次，采用拟合优先搜索策略，进一步增强算法的启发性；接着,通过局部剪枝和冗余节点删除对路径进行平滑处理，减少遍历节点数和转折角度；最后，进行仿真测试。测试结果表明，所提算法遍历节点数更少、转折角度更小、搜索速度更快。

来源：2024年第1期

《计算机工程与科学》期刊编辑部

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