计算机工程与科学

作者：张小俊, 刘昊学

单位：河北工业大学机械工程学院，天津 300401

关键词：轮式移动机器人,轨迹跟踪控制,扩张状态观测器,滑模控制器,自适应虚拟速度控制器,

基金：国家重点研发计划(2018YFB1309401)

针对轮式移动机器人参数摄动和内外部扰动等问题，提出一种新型的基于自适应扩张状态观测器的滑模控制算法。采用自适应虚拟速度控制器估计系统未知参数，滑模控制器抑制参数摄动和内外部扰动，非线性扩张状态观测器观测系统扰动并减小控制输入的抖振，实现了轨迹跟踪误差的快速收敛。利用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的稳定收敛性。将所提算法与传统自适应反演滑模算法进行对比，对比结果表明了所提算法的有效性和鲁棒性。

来源：2022年第10期

《计算机工程与科学》期刊编辑部

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