计算机工程与科学

作者：寇巧媛, 袁杰

单位：新疆大学电气工程学院，新疆 乌鲁木齐 830047

关键词：多智能体,蜂拥控制,通信时滞,非线性系统,鲁棒自适应控制,

基金：国家自然科学基金(61863033);新疆维吾尔自治区优秀青年人才(2020rc07)

针对不确定非线性二阶多智能体系统中存在的时变通信时延和未知干扰问题，提出了一种鲁棒自适应蜂拥控制规律。为了使二阶多智能体系统能够具有更好的抗干扰能力，设计了基于智能体位置状态信息和速度状态信息的鲁棒自适应算子，实现了系统在时变通信时延扰动下的分布控制。通过使用Lyapunov-Krasovskii方法构造能量函数，证明了多智能体系统的网络连通性，智能体的速度收敛于虚拟领导者的速度，并给出了具有时变通信时延的多智能体系统收敛条件。仿真实验结果表明，在不同干扰强度和不同通信时延下系统均能实现快速收敛，形成稳定的拓扑结构，证明所提方法正确有效。

来源：2022年第10期

《计算机工程与科学》期刊编辑部

查看计算机工程与科学杂志2022年第10期