计算机工程与科学

作者：张志远, 陈海进

单位：南通大学信息科学技术学院，江苏 南通 226019

关键词：栅格地图建模,路径规划,动态矩阵,A*算法,沿边循迹,

基金：江苏省科技成果转化专项资金（BA2017065）

目前主流的SLAM地图构建方法在环境建模中一般要借助人机交互平台，人工成本高，独立性较差。提出基于动态矩阵的未知环境地图构建算法，可以在完全未知的陌生环境中，基于二维空间栅格地图建模并利用A*算法进行回溯，独立实现地图信息的全覆盖采集。针对传统的局部覆盖路径规划算法存在重复率高、运行效率低的问题，进行了改进设计，一旦检测到封闭区域则优先处理，并采用沿边循迹和牛耕式运动相结合的方法进行子区域路径规划。算法使用Matlab进行仿真设计，通过Webots机器人仿真平台进行了验证，仿真结果表明，改进算法与传统的局部覆盖算法相比，在子区域划分数目、回溯路径总长和路径重复率等指标上有明显提高。

来源：2022年第3期

《计算机工程与科学》期刊编辑部

查看计算机工程与科学杂志2022年第3期