计算机工程与科学

作者：王猛, 陈珏璇, 邓正兴

单位：1.华中科技大学人工智能与自动化学院,湖北 武汉 430074;2.武汉光庭信息技术股份有限公司K+Lab实验室,湖北 武汉 430073;3.武汉光庭科技有限公司智能驾驶部,湖北 武汉 430200

关键词：自动驾驶,速度规划,模糊规划模型,神经网络,

基金：2019年湖北省博士后创新实践岗位项目

为提升自动驾驶的舒适性，降低速度规划算法的复杂度，提出了一种基于模糊神经网络的纵向速度规划方法。将人工驾驶经验总结为模糊规则表，建立了模糊速度规划模型，结合神经网络的自学习功能修正模糊速度规划模型，建立了模糊神经网络速度规划模型。分析了静态障碍物和动态障碍物场景，通过仿真验证了所提速度规划方法的可行性，与传统方法相比，加速度的平滑性能更好。所提速度规划方法具有一定的抗干扰性能，工程实现简单，保证了速度规划的实时性与稳定性。

来源：2021年第11期

《计算机工程与科学》期刊编辑部

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